本发明公开了基于自适应有限时间复合观测器的分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1、建立轧机主传动扭振系统的动力学模型；S2、建立负载扰动的等效数学模型；S3、设计自适应有限时间复合观测器，获取系统的负载扰动的估计值；S4、根据S3获得的负载扰动的估计值，制定一个分数阶连续非奇异快速终端滑模控制器，使得电机转子和轧辊之间的相对扭转角稳定于一个定值，本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度，并且通过自适应有限时间复合观测器，实现了负载扰动的估计与补偿，提高了整个系统的抗扰动能力，在抑制轧机扭振方面具有优越的性能。
