本发明公开了一种基于重复学习的结晶器振动位移系统跟踪控制方法，属于连续铸造领域。该方法包括如下步骤：步骤1，结晶器振动台的输出位移转化为偏心轴的角位移，并设计扩张状态观测器观测对应的扰动，步骤2，对伺服电机与伺服驱动器组成的转速闭环模型中的扰动区分为周期性扰动和非周期性扰动，步骤3，设计重复学习控制器估计周期性扰动，并在控制器中予以补偿，步骤4，设计自适应滑模控制器对系统中的非周期性扰动进行动态衰减, 步骤5，将重复学习控制器和自适应滑模控制器综合，以提高连铸结晶器振动位移系统的跟踪控制精度。本发明与单一自适应滑模控制方法相比，使得系统具有了学习记忆功能，提高了系统的跟踪精度和可靠性。
