本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
