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本发明涉及一种基于复合学习的受限机械臂有限时间控制方法，属于机器人控制技术领域，用于解决现有技术中复合学习自适应控制无法使系统在有限时间内稳定，且未考虑机械臂关节角度受限问题。本发明在现有复合学习控制理论基础上，通过构建通用时变非对称障碍函数实现对机械臂关节角度的直接约束，同时设计了基于改进非奇异终端滑模的有限时间控制方法，使跟踪误差和参数估计误差均能在有限时间收敛至0，并且不会出现奇异问题，大大提升了系统的控制性能，从而保证系统运行过程的可靠性和安全性。