本申请适用于机械手技术领域，提供了一种软体机械手及控制方法，软体机械手包括支撑板和多个手指结构，多个手指结构分布安装在支撑板上，每个手指结构包括第一弹性板、第二弹性板、压力传感器、第一角度传感器和第二角度传感器，第一弹性板的第一端和第二弹性板的第一端均固定安装在支撑板上，第一弹性板的第二端和第二弹性板的第二端均与压力传感器固定连接，第一弹性板和第二弹性板之间呈预设角度，第一角度传感器设置在在第一弹性板上，第二角度传感器设置在第二弹性板上。在手指结构抓取物体时，第一弹性板和第二弹性板共同提供对物体的压力，增大手指结构对物体的摩擦力，从而使该软体机械手能够抓取重量更大的物体。
