本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上，全向移动模块的边角处均布设有支腿，且每组支腿的中间处均设有支撑停放模块。本发明俯仰倾倒模块采用曲柄滑块可以带动调姿部件0‑95°往返翻转，且方位回转模块可以实现360°的回转动作，同时升降模块采用丝杠丝母传动，不仅可以提供足够的推力，还可以保证升降过程灵活、平稳，此外支腿具有六个自由度，可以分别实现支腿三个方向的移动和俯仰、翻滚、偏航等运动，保证了调姿部件调姿过程中的安全及可靠性。
