本发明涉及一类三独立螺旋运动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支、第二分支以及第三分支，定平台呈立方体角台结构状，且定平台中的各机架与三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二连杆构成立方体结构状，动平台呈等边三角形结构状，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与定平台的各机架以及动平台的各端点连接，且第一分支、第二分支和第三分支均由第一移动副、第一转动副、第一连杆、第一万向铰、第二连杆和第二转动副构成PRUR串联分支。本发明的并联机构在不使用螺旋副的前提下，能实现空间三个独立的螺旋自由度，具有工作空间大，结构优化的优点，可用于微操作机器人等设备。
