一种可重构并联三维力/力矩传感器，包括测力平台、下平台以及连接测力平台和下平台之间的三条结构完全相同的测力分支。三条测力分支均包括直线导轨、拉压力传感器、滑块、连杆A、连杆B、转动轴安装座、转动轴、固定连杆等。三组直线导轨均布在下平台上，测力分支的拉压力传感器固定连接在直线导轨上，滑块顶部通过第一转动副与连杆B的一端相连接，连杆B的另一端与连杆A一端通过第二移动副相连接，连杆A的另一端通过转动轴与转动轴安装座组成的第二转动副相连接，转动轴安装座的上端与固定连杆通过第三转动副相连接，固定连杆通过螺栓与测力平台固定连接。本发明通过在转动轴安装座不同位置安装转动轴实现三维力测量与三维力矩测量之间转换。
