本实用新型涉及一种全向移动的力自适应取放机器人，包括控制器、行走机构、支撑机构、三轴机构和手爪，行走机构包括底盘以及周向均布在底盘上的多个全向轮，控制器固定在底盘的中部，底盘的中部与支撑机构的底部固定，三轴机构包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，支撑机构的顶部与Z轴组件固定，手爪固定在X轴组件上，手爪包括摄像头、第一电机、齿轮、齿条、手爪本体和力传感器，摄像头位于手爪本体的上方，齿轮通过键与第一电机的输出轴连接，两个齿条相互平行与齿轮啮合，两个齿条的斜对的端部固定有手爪本体，力传感器固定在手爪本体上。本实用新型的机器人能自适应所抓取物的重量，避免抓取物损伤或者脱落，抓取精度高。
