一种基于一致性估计与休眠调度的水下目标协同追踪方法，包括以下步骤：部署两类水下传感器节点，设定节点初始时刻处于具有低频反射探测功能的休眠状态；休眠传感器节点周期性判断是否转为激活状态；进入唤醒状态的传感器，发送水声脉冲信号对目标进行探测，进而确定目标位置；为得到精确度较高的目标位置信息，对两类节点的观测信息进行一致性估计；根据预测到的目标运动轨迹，动态激活处于目标预测路径区域的传感器，并设定这些节点的工作循环周期与占空比，同时水下动态传感器动态调整位置以实现对目标持续、动态跟踪。本发明具有提高目标追踪的精度、减少能量消耗、延长网络的寿命等优点。
