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本发明提供一种基于按需收发的水下异步定位方法及系统，属于无人技术中的自动化控制领域。本发明工作时通过让浮标节点与目标节点进行信号的按需收发，从而测得定位所需的数据；水声调制解调器模块为浮标节点与浮标节点、浮标节点与目标节点的信息交互提供了稳定准确的通信能力；数据处理模块在各节点通信过程中用来生成发送的源数据、解码收到的数据和对有用的数据进行算法处理。本发明系统解决了在异步时钟下水下目标远距离精确定位问题。