一种带承重机构的并联运动模拟台，其主要包括基础平台、运动平台、承重平台、六个结构完全相同的驱动分支、一个第一承重分支和至少三个结构完全相同的第二承重分支。六个驱动分支连接运动平台和基础平台，构成并联驱动机构。第一承重分支和第二承重分支连接承重平台和基础平台，构成并联承重机构。六个驱动分支均为UPS结构，由电动缸、第一球铰和第一万向铰组成。第一承重分支为UPU结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第二万向铰和第三万向铰组成。第二承重分支为UPS结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第二球铰和第四万向铰组成。本发明承载能力强，动态响应速度快，控制简单，适用于室内和野外环境，同时也减小了由承重机构引起的额外负载。
