本发明提供一种基于改进YOLOv3‑tiny算法的港口抓斗检测方法，包括：将图像提取装置正对抓斗安装，并将其设置为跟随抓斗的工作模式；采集港口抓斗的图像数据，获取网络训练样本以及测试样本；利用测距传感器、角度传感器测得水平面与垂直面的大臂旋转角度信息和抓斗所在的三维信息共同确定了抓斗的唯一位置信息；利用改进YOLOv3‑tiny算法对网络模型进行训练，获得抓斗检测模型；利用训练后的抓斗检测模型权重对测试集的图片以及港口作业视频进行测试，并得到测试结果。本发明在抓斗运行的过程中提高了作业速度，缩短循环周期，自动实现对抓斗位置的实时检测，使得作业效率得到提高的同时又节省了人力资本，在港口作业方面具有很大的价值与意义。
