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本发明公开了一种基于移动节点辅助下的室内定位方法，应用于室内环境中，主要步骤为：首先通过节点中配备的气压计传感器来确定未知节点的高度，再利用投影技术将三维空间定位问题转换为二维平面定位问题，简化定位模型减小计算量；然后构建合理的信标节点的移动路径模型，网络内所有节点都处于两条线围成的虚拟三角形区域内，未知节点自身可以依据信标节点经过时发出信号的强度测量自身到信标节点路径的距离并由此估测出自己的平面坐标；最后综合以上两者信息估计移动节点的三维位置坐标。本发明方法具有定位准确、性能稳定及成本低等优点。