本发明公开了一种基于姿态角度测量的穿戴式三维室内定位装置及方法，装置包括惯性传感器、气压传感器、嵌入式处理器、通信模块、电源模块及三维室内建筑模型显示模块。惯性传感器测量左右脚腕处的姿态角和加速度信号，气压传感器采集人员所处位置的气压信号。在嵌入式处理器中，对惯性传感器和气压传感器获得的数据进行信息融合处理，并将处理后的数据通过通信模块的蓝牙模块发送至自组网终端，由自组网将终端接收到的数据包发送到自组网基站，再通过串口将数据包传输给显示模块，显示模块显示人员实时位置等信息。电源模块为嵌入式处理器供能。本发明提高了三维室内定位精度和实时性。
