本发明提供一种三自由度踝关节康复装置，其根据踝关节的三种运动形式，可将其分为趾屈背屈自由度、内收外展自由度及内旋外旋自由度。其中趾屈背屈和内收外展为主动自由度，需要驱动装置，而内旋外旋为被动自由度，以便于拟合人的踝关节结构，配合前两种自由度对人的踝关节进行康复训练；该装置包括小腿板、U形支撑架、趾屈背屈驱动装置、弧形运动块、两组弧形导轨、两组滚轮、一组弧形齿条、齿轮、内收外展驱动电机、足底力传感器、传感器连接板、减摩垫板、脚底板、环形压板和端盖。本发明能够实现踝关节的三个自由度运动，本发明具有结构紧凑、体积小、适用范围广等特点，可帮助脊髓损伤患者对其踝关节进行主动康复训练。
