本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。
