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本实用新型提供一种直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器。根据人体腕关节生理结构特点，针对腕关节掌屈/背伸、尺偏/桡偏以及内旋/外旋三种运动，可实现单自由度主、被动专项锻炼和三自由度主、被动复合锻炼。本实用新型还采用一种腕关节云手疗法，可实现腕关节多自由度复合康复理疗锻炼，并以直驱对置式三自由度腕关节康复理疗器为对象提供云手疗法的控制方法，通过在患者术后进行早期干预锻炼，预防腕关节产生肌肉粘连、软骨退变等各类并发症，可加快腕关节功能的恢复。