一种四自由度多姿态下肢康复机器人，属于医疗设备领域，主要包括基座机构、座椅机构、左机械腿机构和右机械腿机构，在基座机构的上部通过螺栓固定连接座椅机构，座椅机构的机械腿宽度调节部与左右机械腿相连，两个机械腿宽度调节部的腿部滑块连接件分别与大腿机构的扶手连接件通过螺栓相连。本发明其机械腿的髋关节处采用了三分支并联机构UPU‑UPS‑U实现屈伸和侧摆，膝关节和踝关节通过串联机构来实现，各关节组成了一个串并混联四自由度空间机构；机械腿的小大腿的长度可调，调节装置为均推杆滑块四杆机构；机器人通过座椅和底座板之间的多个电动缸组成的并联机构，可以达到站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
