本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。
