本发明提供了一种基于参数不确定性和外部扰动的非线性油气悬架主动控制方法，该方法包括：基于牛顿第二运动定律和基于油气悬架的物理参数建立非线性油气悬架动力学模型；基于伺服阀的物理参数建立伺服阀的动力学模型；针对所述非线性油气悬架动力学模型和伺服阀的动力学模型存在的不确定参数及未知扰动建立自适应滑模控制器，并设置自适应滑模控制器的参数，基于所述自适应滑模控制器的参数进行控制仿真。本发明可以在油气悬架系统遭受参数的不确定性以及外部扰动的情况下，调节控制器的参数可以保证悬架的车身垂直加速度、悬架动行程和车轮动载荷三项指标都有较大改善，从而满足了悬架系统的控制性能。
