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本发明提供一种基于非线性执行器悬架系统的滑模自适应控制方法，通过充分考虑悬架的刚度的非线性以及液压作动器的非线性，建立起悬架控制前后的非线性二分之一悬架模型。同时考虑乘车人数变化会导致模型中的参数不确定性和由于一些未知因素而引起的外部不确定扰动的情况，通过选取滑模面和设计自适应律推导出的滑模自适应控制器对悬架进行控制。从仿真结果可以看出控制器对车身的垂直运动和俯仰运动具有很好的调节作用，大大提高乘坐舒适性。