本发明公开一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法，涉及机器人机构领域，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，运动支链的两端分别与定平台和动平台连接，运动支链上设置有制动器，冗余支链的两端分别与定平台和动平台连接，冗余支链上设置有驱动部件。冗余支链设置为n个，控制时使得随动的运动支链数目为n，利用n个冗余支链的控制，使随动的n个运动支链运动到预期的位姿，通过多次调整，使所有的运动支链运动到预期的位姿，即可以实现并联机构预期所有自由度输出的控制。本发明提供的少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法减少了驱动部件，降低了成本，降低了控制难度，承载能力大。
