本发明公开了基于未知输入观测器的智能交通虚假数据攻击检测方法，属于智能交通中车联网安全技术领域，包括以下步骤：Step 1 : 建立智能车联网的物理动态模型；Step 2 : 引入具有欺骗特性的传感器虚假数据注入攻击；Step 3 : 设计信息‑物理攻击下的未知输入观测器并计算状态残差；Step 4 : 基于式(5)设计替代现有检测机制中经验阈值的自适应阈值；Step 5 : 设定基于自适应检测阈值和状态残差的检测准则；本发明通过状态残差和自适应阈值的比较，可以检测智能网联车系统是否存在虚假数据注入攻击。
