本发明涉及一种基于3‑PUU/R混联机构的踝关节康复机器人，其包括机架、第一PUU分支、第二PUU分支、第三PUU分支和脚踏板，第一PUU分支、第二PUU分支以及第三PUU分支间隔120°布置，第一PUU分支和第二PUU分支对称设于机架左右两侧的前端，且第一PUU分支和第二PUU分支中的第一直线驱动组件通过第一底板固定设于机架上，第一万向铰中的第一长轴支座与第一滑块连接，第一万向铰中的第一短轴转动设于中间连杆的第一端，且第二万向铰中的第二短轴转动设于中间连杆的第二端，第二万向铰中的第二长轴支座与脚踏板固定连接。本发明具有工作空间大、适用范围广、刚度大、精度高、速度快、承载力大、结构简单和控制便捷等优点。
